AYR perustettiin vuonna 1966. Perustajina olivat kuurojen ja sokeain koulujen johtajat. Toiminta alkoi kehittyä ja suuntautua uudelleen, kun liiton jäseniksi tuli 1970-luvulla kuntien, valtion ja yksityissektorin asiantuntijoita. Jäsenistön kasvu oli erityisen voimakasta 1980-luvulla. Akavan Yleinen Ryhmä liittyi Vakavan jäseneksi vuoden 1996 alusta. Sitä kautta AYR:llä on yhteys Akavan neuvottelujärjestöihin (JUKO ja YTN).